No início dos tempos as Artes Marciais já eram treinadas não só pelo exercício físico dos monges, mas para que determinados povos lutassem por seus objetivos. Dessa mesma forma, numa época passada, o país que hoje conhecemos por Coréia, era dividido em três reinos: Silla, Koguryo e Paekche. Dentro dos conflitos decorrentes destes três reinos, todos tinham em comum a prática das Artes Marciais. Essas Artes continuaram sendo treinadas e desenvolvidas até os dias de hoje, sofrendo grande influência de países vizinhos como China e Japão.
                
Uma das pessoas que mais teve influência no desenvolvimento das       Artes Marciais coreanas foi Young Sul Choi (1904 – 1986), nasceu na província de Chung Buk na Coréia. Os pais de Choi morreram quando ele tinha oito ou nove anos de idade foi levado para o Japão. Choi firou um mendigo e implorava dinheiro e comida, acabou sendo adotado por um japonês, que mandou-o para a escola, seu nome foi mudado para Tatujutu Yoshida. A tentativa de educação não foi bem sucedida porque Yoshida (Choi) não falava Japonês o suficiente para entender os professores. Ele ficou desinteressado na escola e freqüentemente entrava em brigas com outras crianças. Conseqüentemente, ele foi questionado se queria adquirir educação ou aprender a lutar.

Ele  escolheu   a   luta   e   foi associado   em   um   Daito-Ryu Aiki-Jutsu ( pronunciado Dae-Dong-Ryu Hap-Ki-Sool   em   coreano)  para treinar  com Sokaku Takeda (1860-1943), onde ele treinou por cerca de 30 anos. Sentindo que o Japão estava perdendo a segunda guerra, Yoshida (Choi) começou a fazer planos para voltar a Coréia, e o fez em 1945. Nessa ocasião, mudou seu nome novamente para Yong-Sool Choi. De alguma maneira, durante a viagem, Choi perdeu uma parte da sua bagagem, que infelizmente continha seu dinheiro e os certificados de seu treinamento com Takeda Sensei. Por causa da falta de dinheiro, Choi decidiu ficar em Tae Gu ao invés de ir para Ching Buk. Após um ano de trabalho como vendedor de pão na rua, choi conseguiu economizar o suficiente para começar a criar porcos. Para alimentar os porcos ele levantava bem cedo  todas as manhãs e ia para Suh  Brewery  Company  para obter a comida grátis.

Em 1947, Bok-Sub Suh, que era faixa preta em Yudo (judô) e o presidente da Suh Brewery Company, assistiu uma briga de sua janela do escritório , onde ele assistiu abismado como um homem se defendeu de vários atacantes, com um pequeno esforço. Ele ficou muito impressionado e curioso sobre o que ele observara e pediu ao balconista pra trazer aquele homem para o seu escritório. O homem se apresento como Yong-Sool Choi. Suh perguntou a Choi que tipo de arte marcial ele praticava. Sem responder exatamente a pergunta, ele pediu a Suh que o segurasse pela Lapela. Quando Suh
agarrou a lapela, Choi facilmente executou uma chave de braço e lançou Suh ao chão. Suh imediatamente segurou a lapela de Choi novamente, e foi lançado ao chão novamente. Após ser derrotado duas vezes, Suh implorou a Choi para ensina-lo, prometendo mais comida grátis, como também pagaria pelas aulas. Quando Choi concordou, Suh preparou um dojang na cervejaria onde Choi então teve a oportunidade de ensinar o que ele havia estudado no Japão. Durante os próximos anos, Choi se estabeleceria como um excelente e respeitado instrutor de arte marcial. Ele chamou sua arte de Yoo Sool (pronunciado em coreano de Ju Jutsu).

Algumas alterações foram feitas, mas na maior parte ele estava ensinando o que ele havia aprendido com Takeda Sensei. Porém ele começou a acrescentar técnicas incluindo alguns chutes e técnicas com armas. Em 1954, Bok-Sub Suh se envolveu em um incidente onde ele defendeu seu pai, Dong-Jin Suh. Numa briga com alguns gangsters ele usou os chutes que aprendeu com Yoo-Sool e derrotou-os. Depois de alguma reflexão, Suh decidiu sugerir a Choi que o nome Yoo Sool deveria ser mudado para Yoo Kwon Sool, para representar o fato de que além dos golpes e técnicas de arremesso, eles também empregavam chutes.

Após o final da guerra coreana, enquanto Choi ainda ensinava Bok-Sub Suh, ele abriu sua própria escola em sua casa e começou a ensinar outros alunos.Isto foi em 1953. Alguns dos estudantes durante este período fundaram outros estilos de artes marcial. Entre eles. Hwang-Kee (Tang-Soo-Do), In-Hyuk Suh (Kuk-Sool-Won), Dr. Joo-Bang Lee (Hwa Rang Do) e Han-Jae Ji (Hap-Ki-Do). Han-Jae Ji nasceu em 1936 em Angong, Coréia. Ele começou seus treinamentos em Yoo Sool com Choi em 1949 com a idade de 13 anos. Ele treinou em tempo integral com Choi até 1956 quando se mudou para sua cidade natal. Andong, de Seul.

Quando Ji completou dezoito anos, começou a treinar com um homem que ele refere-se como Taoist Lee. Taoist Lee, treinou Han-Jae Ji principalmente em vários métodos de meditação, e no uso do Jang-Bong (6’staff), o Dan-Bong (vara curta), e em chute coreano Taek-Kyun. Durante o mesmo período, uma senhora monge apresentada a Ji apenas como “Vovó” ensinou-o poderes espirituais durante quase cinco anos. Em Andong, Han-Jae Ji, então um 3º Grau, abriu seu primeiro dojang que ele chamou de Na Moo Kwan e começou a ensinar Yoo Kwon Sool.                         

Após aproximadamente nove anos em Andong, Ji decidiu se mudar para Seul em setembro de 1957. Ele ficou em uma casa de tábuas em Whang Shim Ri. O filho do dono da casa de tábuas, Duk-Kyu Hwang, se tornou seu primeiro discípulo no seu novo dojang, chamado Sung Moo Kwan. Ji abriu também outro dojang pequeno onde teve apenas alguns alunos. Esses alunos eram principalmente da Universidade de Han Yang. Eventualmente, as habilidades de métodos de meditação, as técnicas de chute Tae-Kyun e as técnicas com armas aprendidas com Taoist Lee, junto com os treinamentos espirituais que ele aprendeu da “Vovó” para formular seu próprio estilo de arte marcial para o qual ele escolheu o nome de “HAPKIDO” Ele tinha pensado originalmente em nomeá-lo de “Hapki-Yoo-Kwon- Sool”, mas decidiu mudar porque o nome era muito grande. Ele pensou em outras artes marciais que tinha ouvido falar, como Tae-Kwon-Do, Kong-Soo-Do, Soo-Bak-Do, etc., quando a palavra “Do” começou a ser usada no lugar de Sool. Ele gostou desta idéia porque a palavra “Do” significa um caminho a seguir, ou um modo de vida, ao invés de simplesmente “técnica” como “Sool” insinua.
O nome Hapkido foi escolhido em 1959, e foi desde então usado. A palavra em si pode ser traduzida como o “modo do poder coordenado”. Onde “Hap” pretende unificar ou coordenar, “Ki” significa mental e/ou energia física, e “Do” significa modo de vida, ou o “caminho” ou “meio” de coordenar sua energia mental e física em uma entidade. Durante uma conversa com o (Grandmaster) Han-Jae Ji, em seu apartamento após o primeiro dia de um seminário, foi relacionado que após ele escolher o nome Hapkido para representar sua arte, ele deu este nome para seu mestre, Yong-Sool Choi para usar, por respeito. Choi ensinou com o nome de Hapkido até sua morte em 1986, embora ele não ensinasse o currículo completo, omitindo a maioria das técnicas de chute, e várias técnicas com armas.

O currículo atual do Hapkido não foi finalizado até 1960 depois que um estudante da mesma categoria do Grandmaster Choi, Moo-Woong Kim, mudou-se para Seul para visitar e estudar com seu mestre Han-Jae Ji. Ele ficou aproximadamente oito meses durante os quais treinou com Ji, e deu sua contribuição e conselho considerando que as técnicas de chute deveriam ser adotadas (Kim também treinou Taek-Kyun), a única diferença significante que evoluiu desta colaboração foi que Ji ensinou que um chute giratório baixo é feito apenas com a bola do pé no chão; considerando que, Kim ensina que o pé inteiro esteja no chão enquanto o chute é executado. Em maio de 1961, o governante da Coréia foi subvertido pelo General Chung Hee Park (1917-1979), uma ação que no final das contas resultou em sua eleição para presidente.

Em 1962, Ji mudou-se para Kwan Chul Dong, em um espaço atrás da loja de departamentos Hwa Shin. Neste tempo, ele tinha construído a escola Sung Moo Kwan e era financeiramente forte. Com a assistência do Major Dong-Nan Lee, Ji então recebeu um cargo do governo para ensinar Hapkido pra a força de segurança presidencial (uma posição que ele segurou até a morte de Park em 1979). Durante este tempo, ele mudou sua escola para Suh Dae Moon, que ele achava que lhe daria maior exposição pública. Em 1960, Cung-Hae Park impôs restrições de importações de bens Japoneses para a Coréia, depois de que Ji foi encontrado com um livro de Aikido Japonês. Ji viu que os caracteres Japoneses para Aikido eram os mesmos para Hapkido. Desencorajado por uma arte japonesa ter o “mesmo nome” que Hapkido, ele decidiu tirar o “Hap” do nome, chamando simplesmente sua arte de “Kido”.

Em 2 de setembro de 1963, o governo coreano finalmente concede uma Escritura para o ministro da Educação para a Associação Coreana de Kido. Ele concedia o direito para supervisionar e regular os padrões de ensino como também como exigências de promoção de faixas Pretas em trinta e uma artes marciais coreanas diferentes. O primeiro “chariman” da Associação Coreana de Kido foi Yong-Sool Choi. A Associação tentou promover artes marciais aos estudantes da escola pública, oficiais de polícia e para funcionários militares. Em 1965, Han-Jae Ji deixa a ACK e funda a Associação Coréia de Hapkido. Houve várias razões para isso. Primeiro, a ACK designou Jung-Yoon Kim como secretário geral. Kim, que era um universitário graduado, dominou as políticas da Associação e Ji não gostou dessa situação. Segundo os estudantes que treinaram com em Sung Moo Kwan com o nome Hapkido, não gostaram do novo termo “kido” eles continuaram chamando sua arte marcial de Hapkido e continuaram ensinando da maneira que eles aprenderam. Os estudantes não se importavam que uma arte japonesa tivesse o mesmo nome. E por último, Han-Jae Ji foi designado instrutor-chefe para a força de segurança do presidente e tinha se tornado uma pessoa poderosa. Este poder traduzi-se na habilidade para operar sua própria organização sem a ajuda de outros que estavam sendo menos éticos em sua vivência como praticantes de artes marciais.                     

Três organizações de Hapkido começaram e emergir durante os próximos anos. Isso incluiu a Associação Coréia de Hapkido (fundada em 1965 por Han-Jae Ji), a Associação Coréia de Hapki(fundada em 1969 por Jae-Nam Myung), e a Associação Coreana de Hapkido (fundada em 1971 por Moo Woong Kim). Eventualmente, em 1973, se constituiram os líderes dessas organizações e concordaram em unificar suas Associações. A nova associação foi chamada de Dae Han Min Kuk Hapkido Hyub Hwe (Associação da República Coreana de Hapkido). Em 1984, o Grandmaster Han-Jae Ji mudou-se para os Estados Unidos e fundou o Sin Moo Hapkido. Naquele mesmo ano, o Grandmaster Moo-Woong Kim de demitiu da Associação da República Coreana de Hapkido e fundou a Federação Internacional de Hapki. O Grandmaster Se-Lim Oh se tornou o presidente da Associação da República Coreana de Hapkido, e depois em 1984, ele a renomeou para Associação Coréia de Hapkido (o nome que Ji havia usado em 60).
Hoje ainda há três organizações de Hapkido na Coréia. Isso inclui a Associação Coréia de Kido (In-Sun Seo, Pres.), A Associação Coréia de Hapkido (Se-Lim Oh, Pres.)  e  a   Federação   Internacional  de  Hapki    ( Moo-Woong  Kim,  pres.).  A Associação Coréia   e   os   diplomados   no   Sung Môo  Kwan.

YU (Água).

Penetração total na defesa do oponente de forma flexível e adaptável. A água simboliza muitas coisas na Coréia. Uma delas é a adaptabilidade. A água nunca luta contra qualquer obstáculo que encontra. Se ela não pode vencer o contato, não há conflito. Ela nunca perde a forma. O homem deve aprender a se adaptar da mesma maneira se quiser sobreviver as discórdias enfrentadas ao longo da vida. Como bem coloca o dito popular: "água mole em pedra dura tanto bate até que fura". A não resistência da água lhe torna poderosíssima, capaz de se adaptar a qualquer circunstância. Se colocada em um copo, ela assume a forma de um copo; se colocada em uma garrafa, idem. Tente segurá-la e ela fluirá por entre seus dedos. O HAPKIDOÍSTA deve desenvolver a virtude da adaptabilidade e fluidez.

WON (Círculo)

Aplicar a força do oponente através das ações circulares. Seu princípio de movimentação utiliza a trajetória do seu praticante na progressão de seus treinamentos retornando às origens sempre. Quando o seu  objetivo  é  atingido,  o faixa preta,  deverá  retornar   ao  mesmo  ponto de partida, porém  com  mais sabiedade, formando novos círculos, porém menores, como espirais direcionadas,  não  para  frente,  mas para  o  alto.  O  Círculo  é   um    principio  universal  e  retrata   o   caminho  que  retorna  ao seu próprio início. Não  se  trata  de   alcançar   o   fim,  mas  de  caminhar  sempre  em direção   aos  seus  objetivos,   mais   sábio e  experiente   hoje  do que  ontem. Os movimentos de defesa pessoal do HAPKIDO devem ser circulares, semelhantes   às   forças   centrifuga          e  centrípeta  das  Leis  da  Física,          na   intenção   de   redirecionar   a    energia   do   oponente.

WA (Harmonia)

Não resistência, o sentir e absorver. Não se opor à força do oponente, mas sim, aproveitá-la. Nos treinos de HAPKIDO deve existir uma combinação simultânea de mente, corpo, situação e técnica. A harmonia é o elemento principal desse treinamento. Adquirindo harmonia consigo mesmo é possível harmonizar-se com o adversário. Harmonizar-se com a situação é o próximo passo. A tarefa final é combinar a harmonia desenvolvida  em  si  próprio ao oponente  e  à  sua  técnica.     Harmonia: harmonizar-se com o ambiente, com o oponente, e principalmente   consigo   mesmo     é    o objetivo fundamental do HAPKIDOÍSTA. O domínio das emoções, a disciplina diante dos obstáculos   e    concatenar    as    idéias nos   momentos   difíceis   são   princípios   que    o   HAPKIDOísta deve   buscar   atingir.